Factory Automation

ポジションボード 特長

MR-MC341／MR-MC200シリーズ

組込み型サーボシステムコントローラ

特長

  • 制御周期0.22ms（32軸制御時）、最大制御軸数64軸を実現。MR-MC341
  • 業界最高レベルの高性能サーボアンプMR-J5-Bを接続可能。
  • 従来ご使用のパソコン用各種ボードやプログラム資産の有効活用。
  • 割込みを使用したイベントドリブン方式でのプログラム作成が可能。
  • ポイントテーブル方式の位置決め機能を搭載。
  • お客様のソフトウェア開発の効率をUPするAPIライブラリを提供。
  • リアルタイムOS（INtime, RTXなど）に対応。

    三菱電機営業窓口にお問い合わせください。

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導入メリットQ173SCCFMR-MCシリーズ

導入メリット

構成図

構成図

開発環境MR-MCシリーズ

Windows®OS搭載のパソコンで動作するMicrosoft Visual Studio®のプロジェクトに、位置決め制御用APIライブラリを追加してユーザプログラムを作成します。

ソフトウェア開発環境 ポジションボードのユーティリティ

OS および開発環境は、お客様にて準備してください。

ユーティリティ

C言語コントローラインタフェースのユーティリティには、アプリケーション開発に必要な以下のソフトウェアが含まれます。

ユーティリティ

テストツール

アプリケーション開発に必要なパラメータの設定、ポイントデータの設定、サーボ調整などの動作確認、トラブル発生時の調査等に使用します。
テストツールからMR Configurator2を起動することができ、サーボアンプの調整などに使用できます。

簡単にテスト動作確認

位置決めテスト運転機能やパラメータ・ポイントデータ設定機能を使用することで、簡単にテスト動作を行うことができます。
SSCNETIII/H通信の配線チェックやモータの動作チェックに便利です。

簡単にテスト動作確認

メンテナンス・保守

モニタデータ32項目／ビットデータ16項目のサンプリング波形が確認できますので、ユーザプログラムのシーケンスの確認や起動タイミングの検証ができます。
また、不揮発性メモリに保存されたアラーム履歴を読み出すことで、異常発生した際の解析に便利です。

メンテナンス・保守

APIライブラリ

C言語コントローラやパソコン上でアプリケーションを作成するためのAPI関数群です。
サーボアンプの初期化、パラメータの変更、各運転モードによる起動、モニタなどを行うことができます。

デバイスドライバ

ユーザプログラムからPCI Express®経由で、C言語コントローラインタフェースユニット／ポジションボードにアクセスするためのソフトウェアです。お客様にてデバイスドライバを準備する必要はありません。

高速同期ネットワーク SSCNETIII/HQ173SCCFMR-MCシリーズ

  • データ送受信を従来比3倍の双方向150Mbps（片方向300Mbps）へと高速化。
    システムの応答性を飛躍的に向上します。
  • 通信周期0.222msの高速シリアル通信により、装置のスムーズな制御を可能にします。
  • 完全同期通信により、高精度な同期が必要な装置の高性能化を実現します。
  • 1系統あたり最大3200m（局間最大100ｍ×最大制御軸数32軸）の長距離配線が可能。
    大規模システムにも対応できます。

    • SSCNET (Servo System Controller Network)

高速同期ネットワーク SSCNETIII/H

センシングユニット MR-MT2000シリーズQ173SCCFMR-MCシリーズ

センシングユニットMR-MT2000シリーズは、SSCNETIII/H対応ヘッドユニットと入出力、パルス入出力、アナログ入出力、エンコーダI/Fの各拡張ユニットから構成され、用途に応じて必要な拡張ユニットを選択できます。
センシングユニットに接続した各種入出力信号は制御周期に同期するため、ばらつきの少ない処理が可能になり、装置の高速・高精度化を実現します。

センシングユニット MR-MT2000シリーズ

センシングユニットの詳細はこちら

SSCNETIII/H ヘッドユニット LJ72MS15Q173SCCFMR-MCシリーズ

SSCNETIII/Hヘッドユニットを使用することで、SSCNETIII/H経由でI/O、アナログ、高速カウンタなど、多彩な機能ユニットと接続可能です。 これらのユニットをコントローラのリモート局として入出力できます。
サーボアンプ側の制御盤から、直接、入出力信号、アナログ入出力信号などを取り込むことができ、省配線につながります。

注: ヘッドユニットの設定には、MELSOFT GX Works2が必要です。

SSCNETIII/H ヘッドユニット LJ72MS15
  • ※1： 検査装置などに使用されるセンサの入出力信号をヘッドユニット経由で読み書きできます。
  • ※2： ハンド開閉用信号を出力します。

位置決め制御

C言語で作成したユーザプログラムからAPI ライブラリを使用して位置決め運転を行います。
ポイントテーブルに設定された位置決めデータで運転を開始し、割込みによるイベント発生まで待機します。

位置決め制御

ジャーク比率加減速（速度変化をなめらかにして振動を抑制）MR-MC341

なめらかな加速と加速時間の短縮を両立したいときは・・・

ジャーク比率加減速

なめらかに加速する区間と最大加速度を保持する区間を持つことにより、なめらかさを維持しつつ、加速時間を短縮できます。

  • 区間A：なめらかに加速する区間
  • 区間B：最大加速度で加速する区間
  • 区間C：なめらかに加速する区間
  • 区間D：定速区間

制振指令フィルタ1（低周波の振動を抑制）MR-MC341

サーボアンプで設定できない低周波数の振動を抑制したいときは・・・

制振指令フィルタ1

位置制御でのワーク端の振動や架台の揺れなど機械端の振動をより抑えたい場合に使用するフィルタ機能です。
機械共振抑制フィルタなどで設定できない低周波数の振動を抑制したい場合や、周波数を変更する用途などで使用することができます。

  • V：位置決め速度
  • t：時間
  • 実線：フィルタ後速度波形
  • 点線：フィルタ前速度波形

他軸起動機能Q173SCCFMR-MCシリーズ

他軸起動機能は他軸起動条件および、他軸動作内容に基づき、自動で他軸の運転起動を行う機能です。
コントローラで自動的に軸起動をするため、搬送装置などでタクトタイム短縮が図れます。

他軸起動機能

通過位置割り込み機能Q173SCCFMR-MCシリーズ

自動運転中に、設定した位置を通過したとき、割込みを出力する機能です。
割込みが発生すると、ユーザプログラムの対応する割込み処理が起動されます。

  • サーボ軸の位置に応じたホスト側（OS）の高速イベント処理起動が可能です。

＜動作例＞

  1. 1.P1からP2へ移動中に通過位置割込みが発生
  2. 2.割込み処理にてビジョンカメラのシャッターをON
  3. 3.ビジョンカメラの位置データを取り込み
    割込み処理でビジョンカメラのシャッターをONすることにより、シャッターの遅れ時間のばらつきを小さくでき、高精度の位置データを取り込むことができます。
通過位置割り込み機能

押当て制御Q173SCCFMR-MCシリーズ

位置制御から停止することなくスムーズに押当て制御モードに切換えることができます。
押当て制御中も現在位置管理をしているので、位置制御に戻した後も、絶対位置座標での位置決めが可能です。

押当て制御

インタフェースモード機能Q173SCCFMR-MCシリーズ

お客様独自のモーション制御をSSCNETIII/Hで実現できるインタフェースモードを標準搭載

ユーザプログラムからセットされた演算周期ごとの位置指令をそのままサーボアンプに送信し、サーボアンプをダイレクトに制御する機能です。
位置制御だけでなく、速度制御、トルク制御に対応しています。
お客様の位置・速度・トルクの指令生成ノウハウとSSCNETIII/Hの高速同期性を活かしたサーボアンプMR-J5-B/MR-J4-B の制御が可能です。

  • SSCNETIII/Hの処理はC言語コントローラインタフェースユニット、ポジションボードが制御するため、ユーザプログラム側は情報処理、マンマシンインタフェース、モーション制御に特化できます。
  • パソコンにリアルタイムOSを採用することで、演算周期割込みを使用した定周期のモーション制御が可能です。
  • 最大64段の位置指令バッファにより、OSが非リアルタイムOS（Windowsのみ）でも最短0.22ms周期での指令ができ、軌跡制御の高精度化が可能です。
インタフェースモード機能

仕様一覧

制御仕様

クリックで機能詳細が表示されます。
  標準モード インタフェースモード
MR-MC341 MR-MC240N MR-MC241N MR-MC341 MR-MC240N MR-MC241N
最大制御軸数 64軸 20軸 32軸 64軸 20軸 32軸
制御周期 0.22ms, 0.44ms, 0.88ms（パラメータにより選択）
制御モード 位置制御, 押当て制御 位置制御, 速度制御, トルク制御
JOG運転 あり －
インクリメンタル送り あり －
自動運転 ポイントテーブル方式, 1軸制御, 押当て制御 －
直線補間 ポイントテーブル方式, 最大4軸の補間制御※1 －
円弧補間 あり － －
原点復帰 ドグ式, ドグクレードル式, ドグ前端式,
データセット式, 押当て式, Z相検出式,
リミットスイッチ兼用式,
リミットスイッチ前端式, スケール原点信号検出式,
スケール原点信号検出式2		 －
原点再設定（データセット）
電子ギア 電子ギア分子：1～5242879
電子ギア分母：1～589823		 －
速度単位 指令単位/min, 指令単位/s, r/min 指令単位/min, 指令単位/s, r/min
（モニタ出力時の速度単位）
加減速 指令速度範囲 ： 1～速度制限値
起動速度範囲 ： 1～速度制限値
時定数範囲 ： 0～20000ms
加速/減速時定数個別設定 ： あり
ポイント別時定数設定 ： あり
加減速方式 ：直線加減速, スムージングフィルタ,
起動速度, S字加減速（サイン加減速）,
ジャーク比率加減速※2,
制振指令フィルタ1※2		 －
停止機能 緊急停止, 運転停止, 運転急停止 緊急停止
指令変更 位置, 速度, 時定数 －
応用機能 H/Wストロークリミット, S/Wストロークリミット,
インタロック, 粗一致出力, トルク制限,
バックラッシュ補正, ポジションスイッチ,
干渉チェック※1 , 原点サーチリミット,
ゲイン切換え, PI-PID切換え, 絶対位置検出システム,
原点復帰要求, 他軸起動, デジタル入出力,
サーボアンプ汎用入出力, 通過位置割込み,
並列駆動, マーク検出		 トルク制限, ゲイン切換え, PI-PID切換え,
絶対位置検出システム, デジタル入出力,
サーボアンプ汎用入出力, マーク検出,
イベント検出
補助機能 モニタ, 高速モニタ, 割込み, ユーザウォッチドグ, パラメータバックアップ, テストモード,
切断・再接続, サンプリング, ログ, アラーム履歴, 外部緊急停止無効
  • ※1: MR-MC200シリーズ／Q173SCCFは、制御周期0.22ms時は使用できません。
  • ※2: MR-MC341の機能です。

ユニット仕様

ポジションボード仕様

  MR-MC341※1
 MR-MC240N MR-MC241N
サーボアンプ接続方式 SSCNETIII/H
サーボアンプ MR-J5-B(-RJ)/MR-J5W-B
MR-J4-B(-RJ)/MR-J4W-B
SSCNETIII/H系統数 2系統 1系統 2系統
局間距離(最大)[m] SSCNETIII/H ： 100
周辺装置インタフェース USB
緊急停止
入力信号
(EMI) ※2		 入力点数 1点
入力方式 プラスコモン / マイナスコモン共用（フォトカプラ絶縁）
定格入力電圧／電流 DC24V / 約2.4mA
使用電圧範囲 DC20.4～26.4V（DC24V ＋10％ / －15％, リップル率 5％以内）
ON電圧／電流 DC17.5V 以上 / 2.0mA 以上
OFF電圧／電流 DC1.8V 以下 / 0.18mA 以下
入力抵抗 約10kΩ
応答時間 1ms 以下（OFF→ON, ON→OFF）
使用電線サイズ AWG28～AWG20
（0.08～0.52mm2）		 AWG28～AWG22（0.08～0.32mm2）
パソコン１台当たり装着台数 4台
バス仕様   PCI Express® 2.0 PCI Express® 1.1 ×1
  形状 [mm] ショートサイズ
105.8×128.8		 ショートサイズ
111.2×167.6
使用周囲温度 0～45℃
エアフロー要確保		 0～55℃
冷却方法 空冷
冷却ファンが必要		 自冷
電源電圧 DC3.3V DC12V DC3.3V DC12V DC3.3V DC12V
消費電流 [A] 3.0 0.5 0.3 0.2 0.3 0.3
質量 [kg] 0.15 0.11
  • ※1: MR-MC341が搭載されるホストコントローラには、PCケース内部のエアフローを確保してください。詳細は「」を参照してください。
  • ※2: MR-MC200シリーズは、ケーブル製作時にコネクタと圧着工具が必要です。当社では販売しておりませんので、お客様にて手配してください。（MR-MC341は緊急停止入力コネクタを同梱しています。）

ポジションボードEMI入力コネクタ（ケーブル側コネクタ形名）

メーカ 名　称 形　名 備　考
日本モレックス合同会社 ハウジング 51103-0300 ―
ターミナル 50351-8100 適用電線サイズ：AWG28～AWG22
ハウジング1個に対して、ターミナルは2個必要です。
手動圧着工具 57295-5000 適合ターミナル ： 50351

関連リンク